L'explication suivante, en termes simples, est typique de tous les systèmes inertiels.
Tout d'abord, l'avion sait où il est à tout instant. Il le sait car il sait où il n'est pas. En soustrayant là où il est de là où il n'est pas, où là il n'est pas de là où il est(suivant celui qui est le plus grand), il obtient le terme d'erreur.
Le système inertiel utilise ces erreurs pour générer des ordres correctifs qui conduisent le système d'une position où il est à une position où il n'est pas. Arrivant à la position où il n'était pas, il y est maintenant. En conséquence, la position où il est, est maintenant la position où il n'était pas, et il s'en suit que la position où il était est la position où il n'est pas.
Mais si la position où il est maintenant n'est pas la position où il n'était pas, le système a une dérive (les dérives sont dues à des facteurs extérieurs dont l'analyse dépasse le cadre de cet exposé), la dérive etant la différence entre là où l'avion est et là où l'avion n'était pas. Si cette dérive est considérée comme significative, elle peut être aussi corrigée par l'adjonction d'un Doppler. Mais, de toute façon, le système doit aussi savoir où il était.
Le "processus de raisonnement" du système est le suivant : puisque la dérive a modifié une partie de l'information obtenue par l'avion, il n'est pas sûr d'où il est. Cependant, il est sûr d'où il n'était pas (et avec raison) et il sait où il était. Il soustrait alors là où il devrait être de là où il n'était pas (ou vice-versa) et en déduisant cela de la,différence algebri entre son terme d'erreur et sa dérive, il calcule l'information correcte pour compenser tous les facteurs, fournissant ainsi une information précise de navigation.
Clair, non ?
C'était dans la doc papier de l'EETIS M2000N partie navigation et recalages. Les dessins associés sont sympa d'ailleurs 
