Non, une centrale n'est jamais physiquement recalée. Ce sont les valeurs accéléromètriques qui sont ajustées au fil du temps.
Le filtre de Kalman, que j'avais une fois demandé à un PIM d'aller changer sur l'avion...
, est une étude statistique des dérives de la centrale faite à chaque recalage de la centrale. Et pour être le plus précis possible, il faut en plus tenir compte du pendulage de Schüler de 84mn environ.
Ensuite, une fois les accélérations sur les 3 axes ajustees, on fait une dérivation mathématique pour obtenir la Vs sur chaque axe, puis une nouvelle dérivée donne le déplacement. Au moment de l'alignement, on y insère les cordonnées de départ, donc en y ajoutant les déplacements mesurés, on connaît sa position à chaque instant. Bon ça c'est pour la version simplifiée des explications de l'alignement. Il se passe d'autres choses comme la recherche du cap grâce à la vitesse de rotation de la Terre et au cos(latitude) entré, et la recherche de l'horizontalite de la plateforme.
Sur 2000D, les deux centrales peuvent être hybridées soit sur le GPS, soit sur la corrélation continue (COZ C) en général on en met une en GPS et l'autre en COZ C. Cela permet d'être indépendant des américains si ils nous faisaient une vacherie sur le GPS.
Tout le problème est de ne pas se tromper lors d'un recalage, sinon tout le filtrage de Kalman est foutu. Heureusement dur 2000D on peut le rincer (tiens, je n'ai jamais demandé à un PIM d'aller nettoyer le filtre de Kalman !
)
, la dérive INS date bien du SP3: page 90 de l'édition française, pour être exact.
